A község már az újkőkor késői szakaszában is lakott volt, a lengyeli kultúra népe élt itt. A feltárt leletek arra utalnak, hogy a római időkben is lakott település volt. Neve az írott forrásokban az 1332-1335 közti időből való pápai tizedjegyzékben bukkant fel először: Heleusfolua alakban. A török hódoltság ideje alatt folyamatosan lakott magyar falu volt.
A község barokk templomát 1722-ben Szent Péter és Pál apostolok tiszteletére szentelték fel. Többszöri restaurálás után mai formáját 1828-ban kapta. A XVIII. században épült a Nádassyak kastélya, amelyet egy 20 holdas park vesz körül. A park számos ritkaságnak ad otthont. A kastély jelenleg szociális otthonként funkcionál.
